对大多数动物来说，确定方向寻找路径并不是什么难事。人类依靠视觉来感知世界，结合声音、气味和触觉，并利用内耳前庭系统，来记录我们移动的速度和方向。通过一系列不同神经元相互协作，组成了一套复杂的定位系统，这套定位系统让我们能建立一个关于环境的空间地图，并明确自己在环境中的位置。

　　它不像人类那样拥有明亮的大眼睛、灵敏的鼻子和复杂的神经系统，但是它仍然能够识别道路，所以是一个奇迹？

　　当然没有这么简单，扫地机器人作为我们日常生活中广泛使用的机器人品类，为快速实现清扫工作，就需要一套完整的感知系统。这套系统由丰富的传感器和算法组成。能让扫地机器人创建清扫地图并时刻感知当前在环境中的位置。另一方面，扫地机器人的路径规划系统让它在环境中可以安全，快速地移动。

　　我们以广受用户好评的石头扫地机器人T7为例，让大家了解到扫地机器人如何认路，以及它们如何探索新环境。

　　所以，石头扫地机器人T7是如何实时感知外界状态并创建地图呢？一切都离不来LDS 激光导航。激光雷达(LDS)技术，发射激光到物体表面，然后接收物体的反射光信号。单束LIDAR 通过高速旋转发射激光可以扫描一个面的数据，然后再通过激光发射后触及障碍物反射回的时间判断自己和障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位。

　　LDS 激光雷达测量距离可以达到几十米甚至上百米，角度分辨率高，通常可以达到零点几度，测距的精度也高。同时， LDS 激光导航算法能快速构建出房间地图，大幅度提升扫石头扫地机器人T7的定位精准度，配合无人车级SLAM 算法，合理规划出房间清扫路径，全面提高清扫效率。

　　如果将LDS激光测距传感器视作石头扫地机器人T7的眼睛，那么风机转速传感器、尘盒在位传感器、激光头全向压力传感器、跌落传感器、里程计、沿墙传感器、碰撞传感器、悬崖传感器、回充传感器、陀螺仪/加速度计、双电子罗盘传感器就是石头扫地机器人T7其他感知器官。其中6个悬崖传感器采用前4后2排布，确保扫地机不会从高处跌落。

　　有了这些感知器官后，还需要统一的算法进行调度调节，才能发挥出石头扫地机器人T7的全部实力。算法也是一款扫地机器人核心技术，为此，石头扫地机器人T7搭载石头科技自研的RR Mason7.0 算法，通过“实时数据管理算法”负责管理分发传感器采集的环境数据，交由“感知与建图算法”进行数据融合与分析，“导航与运动算法”根据分析结果进行动态导航及规划。

　　同时，优化后的Z字形算法，更少重复，提高效率。同时，改善了环绕算法，多桌椅腿环境下路线更聪明。在跨房间及回充时，RR Mason7.0 系统会加载更多障碍物信息，选择出最优路径。有了以LDS 激光雷达为代表的传感器，和RR Mason7.0算法，石头扫地机器人不仅能够动起来，还可以规划出合理的清扫。

　　在算法基础上，石头科技为石头扫地机器人T7打造了许多有趣的功能。比如石头扫地机器人T7可以根据每个房间的情况设置针对性清扫方案。每个房间设置不同的吸力或者水量大小，还可以设置清扫区域，想扫哪里就扫哪里。

　　对大户人家来说，小跃层或精装大洋房自然是首选，但却苦了许多扫地机器人，因为从一楼换到二楼后，就不知道自己身处何处了，而使用石头扫地机器人T7就不会出现这样的问题。石头扫地机器人T7可实现多楼层地图自动识别，在App中可以记录4 张地图，当扫地机器人移动后，LDS 会智能游走扫描所在房间绘制提取地图特征，来匹配已保存的地图，在地图特征点匹配成功后，石头扫地机器人T7会自动拉取匹配楼层的地图。

　　并且，不同地图可以分别设置禁区、虚拟墙、自定义水量、吸力、清扫顺序等，满足多楼层的使用需求！

　　有了上述这些硬件、算法和技术，让石头扫地机器人T7可以从容应对复杂环境。